රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - මූලික කටයුතු

                        පාසල් ප්‍රදර්ශණය සඳහා නිර්මාණය කෙරුණ බාධක හඳුනාගෙන එය ඔසවා යා හැකි රොබෝව නිපදවන අයුරු මෙම ලිපියේ සිට විස්තර කෙරේ. රොබෝ තාක්ෂණය තවදුරටත් ආගන්තුක තාක්ෂණයක් නොව, එයට උනන්දුවක් ඇති ඕනෑම කෙනෙකුට ස්ව නිර්මාණයන් කල හැකිය යන්න නව නිපැයුම් කරන හැම කෙනෙක් තුලම ඇති විය යුතු කාලයකි මේ. මීට පෙර මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලර් (ක්ෂුද්‍රපාලක - Microcontroller) බාවිතයෙන් තොරව කලහැකි රේඛා අනුගමනය කරන රොබෝ නිර්මාණයක් කරන ආකාරය පෙර ලිපි කිහිපයකින් ඉදිරිපත් කලා. මෙම අලුත් රොබෝව තැනීමේදී මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරයක් භාවිත කර තිබෙන අතර රොබෝවේ නම Optimus ය.රොබෝවේ මූලික හැඳින් වීම හා අවශ්‍ය වන අමුද්‍රව්‍ය හා උපාංඟ පිලිබඳ හැඳින්වීමක් මේ ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කෙරේ.

➢ සැකිල්ල 

            රොබෝවේ සැකිල්ල නැත්නම් චැසිය සඳහා යොදාගෙන ඇත්තේ ප්ලාස්ටික් තහඩුවකි (Acrylic sheet). අවශ්‍ය නම් ඒ වෙනුවට යකඩ තහඩුවක් වුවද යොදා ගත හැකිය. 

Acrylic sheet

                 එහෙත් බාවිතයේ පහසුවට මෙවැනි ප්ලාස්ටික් තහඩුවක් යොදා ගෙන ඇත. රොබෝවෙ බාහුව (Arm) නිර්මාණයට ඇලුමිනියම් L පටි යොදාගෙන ඇත. ඊට අමතරව මනාව අල්ලාගැනීම සඳහා ස්පොන්ච් සම්බන්ධ කර ඇත. මෙම කොටස් වලට අමතරව බෝල්ට් ඇණ ප්‍රමාණ කීපයකින් අවශ්‍ය වේ.

➣ පරිපථය හා සංවේදක

පරිපථයේ ප්‍රධාන උපාංඟය වන්නේ PIC16F877A මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරයයි. 

           රේඛාවේ ගමන් කිරීමේ සංවේදක සඳහා ඉන්ෆ්‍රාරෙඩ් (infra red sensor) බල්බ හා සංවේදක යොදා ගෙන ඇති අතර මෙහිදී යොදා ගෙන ඇත්තේ එම උපාංඟ දෙකම එකට ඇති උපාංඟයකි. TCRT 5000 යනු එවැනි සංවේදකයකි. 

            රේඛා අනුගමනය සඳහා එවැනි සංවේදක 5ක් යොදාගෙන තිබේ. බාධක හඳුනාගැනීමට HC-SR04 අල්ට්‍රාසොනික් සංවේදකය භාවිතා කර ඇත (Ultrasonic Ranging Module). මෙයට 2cm සිට 4m දක්වා දුරක බාධක හඳුනාගත හැකිය.රොබෝව ගමන් කිරීමට අවශ්‍ය මෝටර් පාලනයට L298 මෝටර් ඩ්‍රයිවරය (Dual full-bridge driver) යොදා ඇත.

HC-SR04

➢ මෝටර්

රොබෝවරයා ගමන් කිරීමට යොදාගෙන ඇත්තේ රෝදයක් සවිකර ඇති ගියර් මෝටර් 2කි. 

             පෙර රොබෝ නිර්මාණයේදී යොදා ගෙන තිබුණේ සෙල්ලම් කාර් 2කින් ගලවාගත් රෝද 4 කි. අවශ්‍ය නම් මෙහිදී ද එය භාවිතා කල හැකිය. ආර්ම් එක හැසිර වීම සඳහා කුඩා සර්වෝ මෝටර් (SG90 9g Micro Servo) 2ක් යොදාගෙන ඇත.

➣ බල සැපයුම

බල සැපයුම සඳහා ඉවත්කරන ලද ෆෝන් බැටරි කීපයක් යොදා ගෙන ඇත. එය රොබෝවට අවශ්‍ය පරිදි එය සකසා ගන්නා ආකාරය ඉදිරි ලිපි වලින් විස්තර කෙරේ. ක්‍රියාත්මක වීමට මෙවැනි බැටරි 4ක් අවශ්‍ය වේ. (පරිපථයට හා මෝටර් සඳහා)

➢ අවශ්‍ය වන උපකරණ

              රොබෝ නිර්මානය නිවැරදිව හා පහසුවෙන් කර ගැනීමට ගැලපෙන උපකරණ ළඟ තබා ගැනීම වැදගත්වේ. විශේෂයෙන් යකඩ කපන් කතුරක්, කියත් පටියක්, ඩ්‍රිල් එකක්, ඉස්කුරුප්පු නියන්, බවුත් එකක්, මල්ටි මීටරයක් වැනි උපාංඟ අවශ්‍ය වේ.

➣ වැඩසටහන

රොබෝව ක්‍රියාත්මක වීමට නම් මයිකොන්ට්‍රෝලරය සඳහා වැඩසටහනක් සැකසිය යුතුය. මන්ද රොබෝව ක්‍රියා කරන්නේ සංවේදක වල සංවේදනයෙන් ලබා ඒ අනුව මෝටර් ක්‍රියාත්මක කිරීමෙනි. ඉතිං සංවේදක වලින් ලැබෙන සංඥා නිවැරදිව හඳුනාගෙන ඊට අදාලව වැඩසටහන සකසා මයිකොන්ට්‍රෝලරයට ඇතුලත් කල යුතුය. එම වැඩසටහනට අදාලව සරල ගැලීම් සටහනක් නිර්මානය කල හැකිය. පහතිනේ  එම ගැලීම් සටහන් කොටස් දෙකක් වශයෙන් දැක්වෙයි.

                                            රොබෝ වරයා ක්‍රියාත්මක වීමට අදාල වැඩසටහනේ සරල සැකස්ම මෙයයි. ඉදිරි ලිපි පෙලෙන් Optimus රොබෝව පියවරෙන් පියවර ගොඩනගන ආකාරය දැනගැනීමට පුළුවනි. තවමත් PIC මයිකොන්ට්‍රෝලර් ප්‍රෝග්‍රෑම් ගැන නොදනී නම් හෝ එය දැන ගැනීමට අවශ්‍ය නම් මෙතනින් දැක්වෙන ලිංක් එක ඔස්සේ විදුසර සඟරාවේ පළවූ මොර‍ටුව විශ්ව විද්‍යාලයේ විද්‍යුත් හා විදුලි සංදේශ අංශයේ ගාමිණී ජයසිංහ මහතා හා කෝලිත ධර්මප්‍රිය මහතා විසින් සකසන ලද ඊට උදව් වන ලිපි පෙලක් ඩවුන්ලෝඩ් කර ගත හැක. PIC මයිකොන්ට්‍රෝලර් ගැන ඉගෙන ගැනීමට එම ලිපි පෙල ඉතා ප්‍රයෝජනවත් වේවි. එසේනම් ඉදිරි ලිපියකින් හමුවෙමු...

---

1.සැකිල්ල සෑදීම 2.පරිපථය ගොඩනැගීම