රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - නිමාව

මේ ලිපියෙන් රොබෝවේ firmware ඇතුලත් කිරීම හා රොබෝවේ ගමන් කරන මග ගැන විස්තර කෙරෙනවා.

රොබෝවේ ෆ(ර්)ම්වෙයා කියන්නෙ රොබෝවෙ ක්‍රියාකාරිත්වයට ලියනු ලබන වැඩසටහනයි. මේ වැඩසටහන ලියා ඇත්තේ microC කම්පයිලරයෙන්. ඒ කෝඩ් තේරුම් ගන්න පහසුවෙන්න. ඒ කෝඩ් පහලින් තියෙනවා. ඕනි කෙනෙකුට ඩවුන්ලෝඩ් කරල ඕනි විදිහකට වෙනස් කරගන්න පුළුවන්. මොකද රොබෝවෙ සැලැස්ම වෙනස් වුනොත් මේ කෝඩ් වෙනස් කරන්ත් වෙනවා. විශේෂයෙන් බාධක හඳුනාගන්න අල්ට්‍රාසොනික් සෙන්සර් එකට ලියල තියෙන කෝඩ් එක. ඉතිං කෝඩ් එකේ මොකක්ම හරි ගැටලුවක් තියෙනවනම් අහන්න පුළුවන් ඕනි කෙනෙකුට (රොබෝ හදනවනම් ගෝඩක් වෙලාවට ගැටළු එන්න පුළුවන්). එහෙමත් නැත්නම් hex ෆයිල් එක තියෙනවා කෙලින්ම මයික්‍රොකන්ට්‍රෝලරයට ඇතුලත් කරගන්න පුළුවන්. ඒකට PICKit 2 වගේම JDM ප්‍රෝග්‍රැමර් එකක් ගන්න පුළුවන්.

රෝබෝවට බලය සපයන්න 5v වැඩි වෙන්න ඕනි. Rechargeable බැටරි තමයි ගොඩක්ම හොඳ. සාමාන්‍ය 9v බැටරි මෝටර් වැඩ කරන කොට ඉක්මනින් බහිනවා. රිචා(ර්)ජබල් බැටරි හොයාගන්න අමාරුයි නම් පරණ ෆෝන් බැටරි දෙකක් අරගෙන ඒකෙ ආවරණය අයින් කරල පහල රූපෙ තියෙන විදිහට සම්බන්ධ කරල බැටරියක් හදා ගන්න පුලුවන්. 

           මෝටර් දෙකේ වේගෙ පාලනය කරන්නෙ කෝඩ් එකේ PWM1_Set_Duty( ); යි PWM2_Set_Duty( ); කොටස් වලින්. වරහන් ඇතුලට 1 ඉඳන් 255 පරාසයක අගයන් දාලා වේගෙ පාලනය කරන්න පුළුවන් .PWM කියන්නෙ Pulse Width Modulation , සිංහලෙන් "ස්පන්ධ පළල සැකස්ම" යි. මෝටර් වල වේගය පාලනය කරන්නෙ PWM වලින්. ගොඩක් වේගෙ වැඩි උනොත් රෝබෝ මාර්ගයෙන් පිට පනිනවා. ඒ නිසා ගැලපෙන වේගය ‍තෝරාගන්න ඕනි.

රොබෝ ගමන් කරන පාර හදල තියෙන්නෙ සුදු පසුබිමක (බ්‍රිස්ටල් බෝඩ් හරි බොක්ස් බෝඩ් හරි) කලු පාට ටේප් (වයරින් ටේප් කියන්නෙ) වලින් 3cm පලල එන විදිහට. පාරේ සැලැස්ම පහල රූපෙ විදිහට හදා ගන්න ඕනි.

           රෝබෝ ගැන මොනවම හරි ගැටලු තියෙනවනම් කමෙන්ට් එකකින් දාන්න.

Download C Source (6.53 KB)